Perteneció a los autrigones y pasó a poder de Roma en tiempo de Vespasiano, con el nombre de Flaviobriga o Puente de Flavio; destruida a principios de la Edad Media y reedificada y repoblada por Alfonso VIII (1173) alcanzó importancia como centro pesquero, dedicado incluso a la pesca de ballenas; resistió un primer ataque de los franceses en marzo de 1813, cayó en mayo y, en junio, sufrió saqueo e incendio.
La Lastrilla, El Cuco... Cuevas que denuncian la presencia del hombre en la etapa prehistórica de esta tierra.
En los orígenes históricos de la ciudad de Castro Urdiales, junto al puerto de los Amanos, aparece en el siglo I de nuestra Era FLAVIOBRIGA, colonia romana en el Cantábrico con los mismos derechos que la Metrópoli. Miliarios y restos de murallas dan testimonio de la huella de Roma en la ciudad.
Tras el paréntesis visigodo y musulmán, el siglo XI nos muestra su pertenencia al Reino de Navarra y, posteriormente, al de Castilla. En 1163, el otorgamiento del Fuero de Logroño por parte de Alfonso VIII viene a cimentar su desarrollo económico y social. Castro es, en el siglo XIV, capitalidad de la Hermandad de las Marismas y el punto más destacado del comercio cantábrico en el occidente europeo. Quizá fuera este despegue económico de la "villa más poblada del norte" la que desencadenó un mar de pleitos jurisdiccionales que serían el cuento de nunca acabar.
Pero queda Castro en la Historia como el puerto comerciante con supremacía sobre las villas marítimas de Castilla en la pesca de la ballena, símbolo de la ciudad en la batalla sostenida por Don Carnal y Doña Cuaresma en el "Libro del Buen Amor" del Arcipreste de Hita. Como vemos, el nombre de Castro siempre ligado a la Historia y la Literatura de los pueblos.
Y ligado también al mundo del Arte. La Iglesia de Santa María, una de las muestras más interesantes del gótico en el norte, se constituye en símbolo de la ciudad para los castreños y visitantes. Con una portada de robustez románica, se continúa en una de los más bellos estilos ojivales que pueda imaginarse, a semejanza de las etapas económicas que van desarrollándose en los siglos XIII y XIV. Y dentro del conjunto histórico-artístico, el castillo, probablemente de la misma época, actualmente habilitado como faro, el puente "romano" y el peñón y ermita de Santa Ana.
Pero no se queda aquí el arte castreño. Y ve surgir edificaciones de gran interés arquitectónico de manos de Laredo y Rucabado, cuya creatividad traspasó fronteras. Obras a las que se unen las composiciones de Dúo Vital, la batuta de Argenta y las poesías y entremeses de Hurtado de Mendoza. Pintores, escultores, ceramistas, masas corales... 2.000 años de hstoria que han conformado una especial manera de hacer y sentir las cosas.
Todo el municipio se ve bañado por un mar de romerías y fiestas. Lo religioso unas veces, otras lo gastronómico, viene a sumarse a la actividad pesquera para definir los orígenes y características de sus festejos.
Las hogueras de San Juan constituyen el preludio de un extenso y denso calendario, destacando la celebración del Coso Blanco (primer viernes de julio), donde los fuegos artificiales visten de magia la noche en el desfile de vistosas carrozas. En la procesión marítima de El Carmen (el 16) se unen devoción y tradición pesquera. Luego, el 26, Santa Ana, hace de puente hacia las fiestas de agosto (La Asunción y San Roque), el 15 y 16. Cucañas y vaquillas se arropan con música de comparsa. Un amplio programa de actos culturales y deportivos completan el ambiente festivo de Castro Urdiales. El 30 de noviembre, día de San Andrés.
